Первые упоминания о сатирах - лесных существах, полулюдях-полукозлах, относятся к VIII столетию до н. э. Мифы о них связаны с культом Диониса, бога виноделия и веселья, которого римляне называли Вакхом (Бахусом). В греческих и римских легендах сатиры и их двойники - фавны, сильваны, силены, паны - выступали чаще всего как проказники, шуты, трусишки, пьяницы, сластолюбцы, обманщики и развратники. В христианской традиции их стали ассоциировать с дьяволом. Контрастность качеств, приписываемых сатиру, сделала его одним из самых популярных образов литературы и искусства на протяжении всей мировой истории. Даже в нашем столетии он остается одновременно символом невинности и простодушия и зла.

Хотя в современном понимании между сатирами, фавнами и панами практически ставится знак равенства, стоит уточнить, какие различия между ними видели древние греки и римляне. У греков сатиры - мужские духи лесов и гор в пантеоне Диониса - были существами с "приплюснутыми носами, лохматыми волосами, козлиными ушами и короткими хвостами". В римской мифологии появились и сатиры-женщины. Наиболее близким сатиру можно назвать Пана - лохматого и бородатого бога полей и лесов с козлиными рогами и копытами, который также служит Дионису.